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7) PID 控制。PID 控制器作为和广泛应用的控制器， 由于其简单、 有效、 实用， 被普遍地用于刚性机械臂控制， 常通过调整控制器增益构成自校正PID 控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID 控制器性能。
8) 变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统， 其中滑模控制是普遍的变结构控制。 其特点;在切换面上， 具有所谓的滑动方式， 在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感，韶关工业机械手加工， 同时， 它的轨迹位于切换面上， 滑动现象并不依赖于系统参数， 具有稳定的性质。 变结构控制器的设计， 不需要机械臂的动态模型， 模型参数的边界就足以构造一个控制器。
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3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
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种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完
成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点.2历史编辑它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，工业机械手加工厂家，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
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